Skip Navigation Links
مکان یابی و نقشه سازی همزمان ربات خانگی با تصاویر سقفی
تیم های ثبت نام شده
نام تیموابستگینام مسئول تیمنام خانوادگی مسئول تیمکشور
ZRLموسسه کهکشان علمرضااسدنژادIran Islamic Republic of
ایده پردازان سام سیدمجتبیکارگرIran Islamic Republic of
تیم های پذیرفته شده
1

   در این مسابقه مجموعه ای از فرامین صوتی از قبل مشخص شده و نمونه‌هایی از فایل‌های صوتی آنها در اختیار تیم‌های شرکت کننده قرار داده می‌شود. در زمان مسابقه فایل صوتی در اختیار شرکت کنندگان قرار داده می‌شود که می بایست هر یک از تیم‌ها ضمن پردازش این فایل، فرامین صوتی موجود در آن را استخراج و گزارش نمایند.

 

شرح مسابقه

   مساله‌ی نقشه‌برداری و مکان‌یابی همزمان (SLAM) از مسایل پایه و اصلی در علم رباتیک است. در این مساله ربات باید قادر به نقشه‌برداری از محیط ناشناخته و مکان‌یابی خود در آن به صورت همزمان باشد. در برخی از ربات‌های خانگی مانند جاروهای هوشمند، این مساله با استفاده از یک دوربین نصب شده بر روی ربات که تصویری از سقف به دست می‌دهد، انجام می‌شود. در این مسابقه، تصویری که از ربات واقعی در حال حرکت ثبت شده ‌است به همراه مدل سینماتیکی ربات و اطلاعات موردنیاز (مانند موقعیت واقعی ربات و مقادیر خوانده‌ شده از سنسورها) به شما داده خواهد شد و انتظار می‌رود نقشه‌ی سقف را به شکلی که توضیح داده خواهد شد به صورت برخط تهیه کنید و موقعیت ربات در هر لحظه را نیز محاسبه نمایید. نقشه و موقعیت ربات باید در قالبی که اعلام خواهد شد ارایه شود. همچنین پس از تهیه‌ی نقشه، ویدیوی دیگری ازهمان محیط اما با سناریویی متفاوت به همراه اطلاعات ذکر شده در اختیار شما قرار خواهد گرفت و ربات باید با توجه به نقشه‌ و اطلاعات تهیه شده در مرحله‌ی قبل، موقعیت خود را مشخص کند.

خطای موقعیت شما در هر لحظه نسبت به موقعیت واقعی ربات، و نیز میزان تطابق نقشه با نقشه‌ی واقعی معیار ارزیابی تیم‌ها خواهد بود.

ورودی ها:

  1. اطلاعات ادومتری (از encoder)
  2. فرمان حرکتی داده شده
  3. ویدیوی سقف
  4. سینماتیک و ابعاد ربات
  5. فاصله دوربین تا سقف
  6. فاصله کانونی دوربین

خروجی ها:

  1. یک نقشه دو بعدی از سقف شامل مکان اولیه‌ی ربات (مبدا مختصات) و مکان اشیای نورانی روی سقف (لامپ‌ها و مهتابی‌ها، مبدا سنجش فاصله نقطه‌ی وسط هر شی است) و مقیاس مورد نیاز برای محاسبه‌ی خطای متریک. حداقل رزولوشن قابل قبول برای این نقشه همزمان با در اختیار گذاشته شدن داده‌های آزمایشی اعلام خواهد شد.
  2. مشخص کردن ویژگی‌های استخراج شده از سقف به منظور استفاده در الگوریتم SLAM  روی فریم‌های تصویر. هر ویژگی مورد استفاده باید یک برچسب خاص و یکتا در هر فریم داشته باشد، این اطلاعات به منظور visualization الگوریتم شما در حین مسابقه استفاده خواهد شد.
  3. موقعیت ربات درهر لحظه نسبت به نقطه شروع شامل x ، y و زاویه‌ی ربات.
  4. اختلاف موقعیت تصحیح نشده‌ی هر لحظه با موقعیت تصحیح شده پس از مشاهده سقف ( اندازه  و جهت تصحیح x , y , theta)

توجه:

استفاده از فریم‌های آتی در پردازش فعلی ممنوع است. مساله باید با این فرض حل شود که تصاویر ویدیوی آفلاین نیست و به صورت آن‌لاین از دوربین خوانده می‌شود.

شکل نقشه‌ی سقف:

باید اشیای نورانی (لامپ و مهتابی) را در یک صفحه در دستگاه مختصاتی به مبدا نقطه‌ی اولیه‌ی ربات، مشخص کنید و فاصله‌ی متریک آن‌ها نسبت به یکدیگر را مشخص کنید.



کمیته فنی :

    آقای مهندس خزاعی

    خانم مهندس ایروانی

کمیته داوران:

گروه هوش مصنوعی دانشکده کامپیوتر دانشگاه امیر کبیر



برای دسترسی به مجموعه داده آزمایشی مسابقه "مکان یابی و نقشه سازی همزمان ربات خانگی با تصاویر سقفی" بروی لینک کلیک نمائید.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1. کلیه تیم‌های شرکت کننده در این مسابقه موظف به رعایت کلیه قوانین عمومی مسابقات هوش مصنوعی امیرکبیر هستند.
  2. استفاده از کدهای آماده تابع قوانین عمومی مسابقات هوش مصنوعی امیرکبیر می‌باشد.
  3. محدودیتی در مورد زبان برنامه نویسی مورد استفاده وجود ندارد.

نحوه دریافت اطلاعات فنی تیم ها به همراه موارد درخواستی اعلام خواهد شد.

ارزیابی

   ارزیابی تیم‌ها شامل دو بخش علمی و عملی است. امتیاز بخش عملی از 70 و امتیاز بخش علمی از 30 محاسبه خواهد شد.

ارزیابی عملی:

   ارزیابی عملی تیم‌ها بر اساس معیارهای زیر انجام خواهد شد:

  1. خطای مکان یابی: جمع خطای موقعیت ربات نسبت به داده‌ی اصلی (x, y, theta) محاسبه خواهد شد.
  2. تطابق نقشه با نقشه واقعی: جمع خطا طبق فرمولی بر اساس تعداد اشیای پیدا نشده و اختلاف فواصل به‌دست آمده محاسبه خواهد شد.
  3. بلادرنگ بودن در شرایط اختلاف امتیازات نزدیک: زمان محاسباتی روی سیستم‌های یکسان در نظر گرفته خواهد شد، پردازش تعداد فریم‌های بیشتردر ثانیه به جهت به‌دست آوردن مکان اصلاح شده‌ی ربات با توجه به درک حاصل از آن فریم ملاک رفع تساوی خواهد بود.
  4. تست استفاده از سقف: با چند ویدیوی طراحی شده‌ی خاص، الگوریتم شما تست خواهد شد که آیا از ویژگی‌های سقف برای SLAM استفاده می‌کند یا خیر. این تست توسط داوران انجام خواهد شد.
  5. تست Kidnapping : سناریوی متفاوت از همان محیطی که در آن نقشه تهیه کرده‌اید به شما داده خواهد شد. پس از ۲ ثانیه ربات باید مکان خود در دستگاه مختصات به مبدا نقطه شروع در سناریوی قبلی (که از آن نقشه تهیه کرده است) را به‌دست آورده باشد و از آن لحظه خطای مکان‌یابی محاسبه خواهد شد.

قوانین در صورت نیاز تا یک هفته قبل از برگزاری مسابقه به روز رسانی خواهند شد.

ارزیابی علمی:

   در اين قسمت، کدها و گزارش فني تيم­هاي شرکت کننده توسط داوران بررسي مي­گردد. متن گزارش فني بايد مرتب، کامل و دقيق باشد. روش مورد استفاده نيز بايد خلاقانه و با پشتوانه علمي باشد. روش‌هاي گزارش شده مي­بايست به طور کامل در برنامه تيم­ها پياده­­سازي شده باشد. تيم‌هاي شرکت کننده مي‌بايست علاوه بر گزارش فني، ارائه شفاهي نيز از کار خود به عمل آورند.

   در این مرحله، تیم­ها بر اساس داوری صورت گرفته، امتیازی بین صفر تا 30 دریافت خواهند کرد و جمع امتیاز ارزیابی عملی و ارزیابی علمی تیم های برتر را مشخص خواهد کرد.

ورودی و خروجی

داده‌های آزمایشی و قالب ورودی‌ها و خروجی‌ها متعاقباً بر روی سایت مسابقات قرار خواهد گرفت.



31/5/94 اعلام موارد درخواستی از تیم ها

31/5/94 بارگذاری داده های آموزشی برای استفاده تیم ها





1 2
آخر بعدی
حامیان
     

 


حامیان